直交机械手臂由于其结构简单，定位精准，价格低廉，因而在自动化设备中应用及其广泛。其所用的驱动方式主要有以下四种：电力驱动、机械驱动、液压驱动和气压驱动。其中电力驱动、气压驱动用得最为