工業機器人分類
壹、工業機器人按臂部的運動形式分爲四種:
1、直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動;
2、圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉和伸縮動作;
3、球坐標型的臂部能回轉、俯仰和伸縮;
4、關節型的臂部有多個轉動關節。
二、工業機器人按執行機構運動的控制機能又可分點位型和連續軌迹型。
1、點位型只控制執行機構由壹點到另壹點的准確定位,適用于機床上下料、點焊和壹般搬運、裝卸等作業;
2、連續軌迹型可控制執行機構按給定軌迹運動,適用于連續焊接和塗裝等作業。
三、工業機器人按程序輸入方式區分有編程輸入型和示教輸入型兩類:
1、編程輸入型是將計算機上已編好的作業程序文件,通過RS232串口或者以太網等通信方式傳送到機器人控制櫃。
2、示教輸入型的示教方法有兩種:
壹種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒),將指令信號傳給驅動系統,使執行機構按要求的動作順序和運動軌迹操演壹遍;
另壹種是由操作者直接領動執行機構,按要求的動作順序和運動軌迹操演壹遍。在示教過程的同時,工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時,控制系統從程序存儲器中檢出相應信息,將指令信號傳給驅動機構,使執行機構再現示教的各種動作。示教輸入程序的工業機器人稱爲示教再現型工業機器人。
四、智能工業機器人
具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業機器人,能在較爲複雜的環境下工作;如具有識別功能或更進壹步增加自適應、自學習功能,即成爲智能型工業機器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應環境,並自動完成更爲複雜的工作。